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   近年来，随着配电网的快速发展，其规模日趋扩大，重要性日益提升。市郊、乡村、山区等地区的配电网架空裸导线，常常存在着跨越池塘、河流、植被以及人口密集区等“三跨”的运行情况，根据相关统计，在这些位置高发人员直接或间接接触带电架空裸导线的事故，这也是导致人身触电伤害、影响配网可靠性的重要原因之一。

 对重要区段的架空裸导线进行绝缘化以消除安全隐患，是压降人身触电伤害案件，保障配电网供电可靠性的有效措施和重要方面。传统的改造方案是直接更换裸导线，其所需工期较长、工程成本较高、环境和社会影响较大，而且需要较长的停电改造时间，对配电网的供电可靠性带来较大影响。

绝缘涂覆机器人空走巡检：

机器人从起始点行驶至对侧杆塔，此过程不做涂覆运动；从远端回程过程中做涂胶作业。打开机器人遥控软件，点击前进和加速使装置以200mm/s速度行进，至线路尽头约0.2米处停止。

 绝缘涂覆机器人启动涂覆作业：

通过下拉菜选择导线直径，启动喷涂电机，通过视频窗口观察胶料进入喷嘴后约10秒，点击后退，则可进行涂覆作业，可通过视频窗口观察涂覆质量

  绝缘涂覆机器人停止涂覆作业：

带设备行驶至挂入侧杆塔约0.2米处，先停止喷涂电机，再停止行走电机则机器人停止。至此1条线路涂覆完成。

在每次巡检作业或涂覆作业前，地面作业人员利用笔记本控制机器人，对机器人进行调试，做好巡检及喷涂前的各项准备工作,

清洁机器人作业：地面作业人员控制清洁机器人开始巡检及清洁导线作业：

1）启动清洁机器人；

2）通过视频窗口观察导线清洁前及清洁后的状态及效果；

3）通过视频窗口观察导线有无损坏情况；

4）机器人距安装处电杆约0.5 米处停止巡检及清洁作业；

5）要求：严格控制机器人行走速度，保证清洁后的导线表面平滑无污垢。