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   近年来，随着配电网的快速发展，其规模日趋扩大，重要性日益提升。市郊、乡村、山区等地区的配电网架空裸导线，常常存在着跨越池塘、河流、植被以及人口密集区等“三跨”的运行情况，根据相关统计，在这些位置高发人员直接或间接接触带电架空裸导线的事故，这也是导致人身触电伤害、影响配网可靠性的重要原因之一。

 对重要区段的架空裸导线进行绝缘化以消除安全隐患，是压降人身触电伤害案件，保障配电网供电可靠性的有效措施和重要方面。传统的改造方案是直接更换裸导线，其所需工期较长、工程成本较高、环境和社会影响较大，而且需要较长的停电改造时间，对配电网的供电可靠性带来较大影响。

使用绝缘斗臂车挂载

在绝缘斗臂车可以抵达的区域优先使用绝缘斗臂车进行机器人挂载工作，地面作业人员与平台作业人员配合，将绝缘喷涂机器人或清洁机器人拉至待喷涂导线的合适位置并安装机器人；

使用绝缘平台挂载

当在绝缘斗臂车不可抵达的区域则采用绝缘脚手架或者绝缘平台进行机器人挂载工作，地面作业人员与平台作业人员配合，将绝缘喷涂机器人或清洁机器人拉至待喷涂导线的合适位置并安装机器人。

近年来，各地频发由于裸导线引发的触电事故，特别是沿江沿河地段，由于垂钓爱好者经常光顾，整改工作迫在眉睫。过去，传统人工操作存在安全风险高、改造成本大等问题。绝缘喷涂是近年来新兴技术，涂覆后自然固化，无需加热等处理，实现了作业人员在地面且不停电情况下也能进行裸导线绝缘化改造。同时，应用智能机器人开展作业，不仅在工作效率上有了很大的提升，还解决了以往遇到线路跨越山沟河道、房屋和树木等不具备施工条件区域时换线工作无法开展的难题。

根据配电线路架空裸线绝缘喷涂实际作业过程，确定绝缘喷涂机器人的总体设计方案。对机器人各单元进行具体的机械结构设计。机器人整体分为升降和行走单元、喷涂单元两个部分。进行机器人控制系统设计，实现人机交互。绝缘喷涂机器人目标是实现自动化绝缘漆喷涂，通过控制箱或平板向机器人发出相应命令，收到指令后将其翻译为对应的时序信号，控制相应设备开始工作。而机器人本体设备的状态数据会被控制系统读取，机器人和控制系统进行无线通信。

绝缘漆喷涂机器人的主要技术指标：

（1）机器人重量：不含料约28kg；

（2）机器人尺寸：

960mm*390mm*425mm；

（3）安装方式：人工安装就位，视频实时传输；

（4）喷涂方式：自动喷涂，通过与地面数据交换实现；

（5）爬坡能力：大于15°，适应线路高度20m以下；

（6）行进速度：大约3m/min，保证工作效率；

（7）喷涂距离：约50米。